RMVL CMake 与 IDL 扩展
包含 *.para 参数规范文件的语法支持以及相关 CMake 宏的扩展支持
1. CMake 扩展
- 在现有 CMake 的插件基础上增加了适用于 RMVL 的一组宏、函数
使用方法
| 函数名与提示 |
含义 |
FindRMVL |
一键完成 RMVL 的 find_package，并包含相关宏和函数 |
rmvl_xxx |
基本功能，在对应文件键入 rmvl 后即可显示所支持的功能 |
system_date |
获取系统时间 |
2. 接口定义语言 IDL 扩展
2.1 *.para 参数规范文件使用方法
- 目前包含整型、浮点型、字符串、点、矩阵、向量共 6 种变量类型
- 参数规范文件扩展名为
*.para，该部分扩展仅在符合该扩展名的文件中生效
使用方法
| 数据类型 |
含义 |
| 基本类型 |
1. 包括 int、uint8_t、double、float、string 等
2. 对标 C++ 的基础类型和 std::string |
| 矩阵类型 |
1. 包括形如 Matx??、Vec? 的类型，例如 Matx22f
2. 对标 OpenCV 的 cv::Matx 和 cv::Vec
3. 可使用列表初始化和相关静态函数初始化，例如 Matx22f::eye() |
| 复合类型 |
1. 包括 vector 和形如 Point? 的类型
2. 对标 C++ 的 std::vector 以及 OpenCV 的cv::Point2? 和 cv::Point3?
3. 只能使用列表初始化，例如 {1, 2, 3} |
| 枚举类型 |
1. 需要用户自定以 enum 开头和 endenum 结尾的数据类型声明
2. 对标 C++ 的有作用域枚举类型 enum class
3. 变量的定义上与有作用域枚举类型一致，例如 Color COLOR_MODE = Color::RED |
2.2 *.msg 消息描述文件使用方法
- 目前包含
- 标准消息：
uint8、int8、uint16、int16、float32、float64、string、bool、char、Header、ColorRGBA 等
- 几何消息：
Point、Point32、Pose、Transform、Quaternion 等
- 传感器消息：
Image、CameraInfo、Imu、JointState 等
- 复合消息：
xxx[] 数组类型消息以及 xxx[N] 固定长度数组类型消息，其中 xxx 可为任意已定义消息类型
- 消息描述文件扩展名为
*.msg，该部分扩展仅在符合该扩展名的文件中生效
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