micBT — 行为树编辑器（Behavior Tree Editor）

用于 BehaviorTree.CPP v3.8 / v4 XML 文件的可视化图形编辑器。支持在 VS Code 中使用。

功能截图

图形编辑：画布 + 属性检查器，图形 ↔ XML 双向同步

智能助手与推演分析：行为树生成 + 静态推演

运行调试：实时节点状态着色、断点命中动画

功能特性

图形编辑（Graph Editing）

• 交互式行为树图形（缩放、平移、节点检查器）
• 双向 XML 同步 — 图形中的编辑会同步更新 XML 文件
• 双格式支持：自动检测 v3.8 / v4（BTCPP_format="4"）
• Include 解析：相对路径、绝对路径、ROS ros_pkg
• 可选的 v3 → v4 迁移，带差异预览（Diff Preview）
• v3 / v4 互转（micbt.convertFormat）
• 新建行为树向导（micbt.newTree，选择格式 / 树 ID / 空画布或根控制结点）
• 导出工作区配置（micbt.exportWorkspaceConfig，将自定义类型保存为 .micbt/models.xml）
• 版本忠实（Version-faithful）的往返序列化
• 多选批量操作（框选、复制/粘贴/剪切子树）
• 子树内联展开与钻取导航
• 行为树差异对比（比较两棵树，高亮显示差异）
• 导出 PNG/SVG 图片

效率工具

• 撤销/重做（Ctrl+Z / Ctrl+Shift+Z）
• 键盘快捷键（Delete、F2、Ctrl+F、Ctrl+0、? 查看帮助）
• 节点搜索与高亮
• 按节点类型显示颜色图例（Ctrl+Shift+G）
• 画布便签（Sticky Notes），用于注释说明
• 端口字段中的黑板键自动补全
• 离线调试追踪回放，带步进控制
• C++ 工程生成（micbt.generateCpp）—— 一键生成可编译的 C++ 工程骨架
• 结点代码生成（micbt.generateNodeCode，Generation Gap 模式）—— 生成结点实现代码
• 用于 AI 智能体（Agent）集成的 MCP 服务器

运行调试（Runtime Debugging，实验性）

⚠️ 实验功能：断点、单步、故障注入、.btlog 录制与运行时桥接管理依赖 bt-runtime-bridge，处于实验阶段，接口可能随版本调整；实时连接、状态着色与黑板检查等基础能力保持稳定。

• 通过 WebSocket（默认端口 18898）进行实时运行时连接
• 实时节点状态着色：RUNNING（蓝色脉冲）、SUCCESS（绿色）、FAILURE（红色）、SKIPPED（琥珀色）
• 黑板（Blackboard）变量检查，10 Hz 快照（Snapshot）更新
• 节点上的运行时端口值标签
• 断点（Breakpoint），带可视化指示器和命中动画
• 单步执行（Step）（进入 / 跳过 / 跳出）
• 故障注入（Fault Injection），用于测试失败路径
• XML 热重载（hot-reload），保存时保留黑板状态
• 从运行时引擎同步节点模型（端口定义）
• .btlog 录制（micbt.runtime.startRecording / stopRecording），与离线追踪回放配套
• 运行时桥接进程管理（micbt.runtime.startBridge / stopBridge，断点/单步/故障注入依赖）

推演分析

• 推演分析（micbt.deduce）—— 静态分析当前行为树，发现可达性问题、短路死代码、无限重试、跨树循环等潜在缺陷，输出分析报告
• 离线 Tick 仿真（micbt.simulate）—— 不依赖运行时模拟 tick 过程，便于快速验证树逻辑

智能助手

• 智能助手 —— 接入本地大模型（Ollama / LM Studio / vLLM 等），对话生成行为树 XML 并一键打开；支持多模型配置档案切换

环境要求

• VS Code >= 1.125
• Node.js 20+（仅开发需要）

安装

快速开始

1. 打开包含 BehaviorTree.CPP 行为树的 .xml 文件
2. 点击编辑器标题栏中的打开 BT 图，或在命令面板中运行 micBT: Open BT Graph
3. 使用 micBT: Open BT Graph to the Side 实现 XML 与图形分屏视图
4. 点击节点即可检查和编辑类型（kind）、类别（type）、名称（name）和端口（ports）

运行调试（实验性）

⚠️ 实验功能：断点/单步/故障注入等调试能力依赖 bt-runtime-bridge，处于实验阶段，接口可能随版本调整。

1. 在图形编辑器中打开行为树 XML 文件
2. 点击头部工具栏中的运行时连接按钮
3. 桥接（Bridge）通过 WebSocket 连接并开始推送节点状态
4. 使用调试工具栏进行断点/单步/继续操作
5. 右键点击任意节点可设置断点或注入故障
6. 编辑并保存 XML — 行为树会自动热重载

注意：断点/单步/故障注入等调试能力依赖 bt-runtime-bridge 原生二进制，该二进制不随 VSIX 分发（避免包含原生可执行文件），需要时通过 npm run download-bridge 从 Gitee Releases 单独拉取到本地 bin/ 目录。详见下方免责声明。

文档

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问题反馈（Feedback）

使用中遇到问题或有改进建议，欢迎通过邮箱联系：1423505493@qq.com

致谢（Acknowledgements）

本插件基于 guilyx/btview-vscode-plugin （Apache-2.0，© 2026 Erwin Lejeune，v0.9.0）二次开发，原项目版权归 Erwin Lejeune。 继承自原项目的源文件均带有「基于原项目修改」的文件头标注，详见 LICENSE。

许可证

Apache-2.0 — 详见 LICENSE。

免责声明（Disclaimer）

• 开源免费：本扩展以 Apache-2.0 协议开源，与 Groot、BehaviorTree.CPP 官方无任何隶属或背书关系，也不包含其专有代码。
• 按「原样」提供，无任何担保：本项目按 AS-IS 提供，开发者不承担因使用本工具造成的任何直接或间接损失（包括但不限于业务中断、数据丢失、财产损失）。请在生产环境使用前充分测试。
• 生成内容需人工审查：AI 助手生成的 XML、C++ 工程与推演分析结果仅为辅助，不保证正确性与可运行性，请结合业务语义人工核对后再部署到机器人 / 自动化产线。
• 本地网络与数据：运行时服务默认绑定 127.0.0.1，AI 助手默认访问本地模型接口（Ollama / LM Studio 等），日志与调试数据不主动外传；请勿在不受信任的环境中开启运行时服务，涉密环境请评估后使用。
• 原生调试二进制需单独获取：运行时调试（断点/单步/故障注入）功能依赖另行下载的 bt-runtime-bridge 可执行文件，下载与运行风险由使用者自行承担。
• 实验性功能：运行时调试（断点/单步/故障注入/.btlog 录制）与 AI 助手等高级功能处于实验阶段，可能不稳定或在版本升级中变更接口，恕不另行通知。