FANUC TP (LS) — VS Code Extension

Unterstützung für FANUC-TP-Programme im ASCII-Listing-Format (.ls): Syntaxhighlighting, Snippets, Syntaxprüfung und ein Sidepanel für den FTP-Dateitransfer zur Robotersteuerung.

Alles greift automatisch, sobald eine Datei mit der Endung .ls geöffnet wird. Zusätzlich erkennt VS Code auch Dateien ohne passende Endung, wenn die erste Zeile mit /PROG beginnt.

Installation

npm install
npm run compile

Zum Ausprobieren F5 drücken — es öffnet sich ein zweites VS-Code-Fenster mit geladener Extension. Zum Installieren ein VSIX bauen:

npm install -g @vscode/vsce
vsce package
code --install-extension fanuc-ls-0.1.0.vsix

Im Ordner examples/ liegt ein vollständiges Beispielprogramm zum Testen.

Funktionsumfang

1. Syntaxhighlighting

Eigene TextMate-Grammatik (syntaxes/fanuc-ls.tmLanguage.json) mit eigenen Scopes für:

Der /POS-Block bekommt einen eigenen Kontext, damit P und R dort als Koordinatenkomponenten und nicht als Position bzw. Register eingefärbt werden.

Zusätzlich: Outline-Ansicht (Programm → Abschnitte → Labels und Positionen), Faltung über die Abschnitte, Einrückungsregeln für IF … THEN / ENDIF und FOR / ENDFOR.

2. Snippets

48 Snippets, u. a.:

3. Syntaxprüfung

Läuft beim Tippen (entprellt) oder erst beim Speichern — einstellbar über fanucLs.validation.run. Geprüft wird:

Struktur

• fehlende Abschnitte /PROG, /ATTR, /MN, /END
• Programmname vorhanden, gültige Zeichen, maximal 36 Zeichen
• Programmname im Header gegen den Dateinamen
• LINE_COUNT aus dem /ATTR-Block gegen die tatsächliche Zeilenzahl

Zeilen

• lückenlos fortlaufende Nummerierung im /MN-Block
• fehlendes ; am Zeilenende
• unausgeglichene Klammern
• optional: strenges Zeilenformat (4-stellige rechtsbündige Nummer, zwei Leerzeichen nach dem Doppelpunkt bei Nicht-Bewegungsbefehlen)

Bewegungsbefehle

• J mit anderer Einheit als %, Bahnbewegung mit %
• Achsgeschwindigkeit über 100 %
• Bahngeschwindigkeit über einer konfigurierbaren Warnschwelle
• fehlende Überschleifart, CNT größer 100

Referenzen

• P[n] verwendet, aber im /POS-Block nicht definiert
• P[n] doppelt definiert
• P[n] definiert, aber nie verwendet (Hinweis, wird ausgegraut)
• LBL[n] undefiniert, doppelt oder nie angesprungen
• IF … THEN ohne ENDIF, FOR ohne ENDFOR, ELSE ohne IF
• CALL/RUN auf ein Programm, zu dem es im Workspace keine Datei gibt (nur Hinweis — auf der Steuerung kann es trotzdem existieren)
• Registerindizes über den konfigurierten Obergrenzen, Index 0
• UTOOL_NUM außerhalb 1–10, UFRAME_NUM außerhalb 0–10

Quick Fixes (Glühbirne bzw. Strg+.)

• Zeilennummern neu nummerieren (aktualisiert auch LINE_COUNT und MODIFIED)
• LINE_COUNT korrigieren
• fehlendes Semikolon anfügen

Jede Regel lässt sich einzeln abschalten, die Grenzwerte pro Registertyp stehen unter fanucLs.validation.limits und sollten an die jeweilige Steuerungskonfiguration angepasst werden.

4. Sidepanel mit FTP-Zugriff

Eigenes Icon in der Activity Bar. Baum: Controller → Gerät (md:, fr:, mc:, ud1:) → Dateien.

• Klick auf eine Datei lädt sie in ein temporäres Verzeichnis und öffnet sie im Editor
• Herunterladen legt sie im Workspace ab (Standard: Unterordner fanuc/)
• Ganzes Gerät sichern zieht alle Dateien eines Geräts in einen Ordner — praktisch als Schnellsicherung vor Änderungen
• Datei hierher laden bzw. der Wolken-Button in der Editor-Titelleiste lädt zurück auf die Steuerung
• Die Herkunft einer heruntergeladenen Datei wird gemerkt: beim Upload wird der ursprüngliche Pfad als Ziel vorgeschlagen
• Vor dem Upload läuft optional die Syntaxprüfung; bei Fehlern kommt eine Rückfrage
• Passwörter liegen im SecretStorage von VS Code, nicht in settings.json
• Pro Steuerung wird immer nur eine FTP-Verbindung gleichzeitig aufgebaut, weil FANUC-Steuerungen nur sehr wenige Sitzungen zulassen
• FANUC: FTP-Protokoll anzeigen öffnet das Protokoll für die Fehlersuche (vorher fanucLs.ftp.verbose einschalten)

5. Zeilennummern automatisch verwalten

Die Nummerierung im /MN-Block wird gepflegt, ohne dass man sie von Hand mitzählt:

• Beim Tippen: Sobald im /MN-Block eine neue Zeile begonnen wird, setzt die Extension die nächste Nummer und nummeriert alles darunter nach. LINE_COUNT zieht mit. Läuft über editor.formatOnType, gehört also zum normalen Undo-Schritt.
• Dokument formatieren (Umschalt+Alt+F) nummeriert den ganzen Block durch. Das ist auch der Weg, um mehrzeilige Snippets wie ifblock oder seam nachträglich zu nummerieren — die kommen naturgemäß ohne Nummern ins Dokument.
• Beim Speichern: dafür in den Einstellungen "editor.formatOnSave": true für [fanuc-ls] setzen (steht auskommentiert bereits als Voreinstellung auf false).
• Befehl FANUC: Zeilennummern neu nummerieren macht dasselbe und aktualisiert zusätzlich MODIFIED.

Zwei Regeln, die dabei eingehalten werden:

• Fortsetzungszeilen bleiben unnummeriert. Steht die vorige Anweisung noch offen, weil das ; fehlt — etwa der zweite Punkt einer Kreisbewegung —, bekommt die Folgezeile keine Nummer.
• Bewegungsbefehle stehen direkt hinter dem Doppelpunkt ( 7:L P[2] …), alle anderen Anweisungen mit zwei Leerzeichen Abstand ( 8: DO[1]=ON ;). Bei neu vergebenen Nummern gilt das immer; bei bereits nummerierten Zeilen nur, wenn fanucLs.format.normalizeSpacing eingeschaltet ist.

Abschalten über fanucLs.format.autoNumber.

Einstellungen

Beispiel:

"fanucLs.controllers": [
  {
    "name": "R1 Schweißzelle",
    "host": "192.168.0.10",
    "port": 21,
    "user": "anonymous",
    "devices": ["md:", "fr:", "ud1:"]
  }
]

Praxishinweise zur Steuerung

• FTP aktivieren: MENU → SETUP → Host Comm → FTP. Der FTP-Server der Steuerung hat nur wenige Verbindungs-Slots; hängt eine Sitzung, hilft meist ein Neustart des FTP-Servers im selben Menü.
• Anmeldung: Viele Steuerungen akzeptieren anonymous ohne Passwort. Ist ein Benutzer eingerichtet, gehört das Passwort über FANUC: Passwort hinterlegen in den SecretStorage.
• Geräte: md: ist der flüchtige Arbeitsspeicher (dort liegen die geladenen Programme), fr: der FROM-Speicher, mc: die Memory Card, ud1: ein USB-Stick. Die Liste je Controller ist frei konfigurierbar.
• ASCII-Upload: Ein .ls direkt nach md: zu schreiben, setzt die Option ASCII Upload (J537) voraus. Fehlt sie, kann das Listing nur abgelegt (z. B. auf ud1:) und über das Teach Pendant geladen werden — oder man arbeitet mit .tp-Binärdateien. Die Extension lädt die Datei unverändert hoch; welche Geräte die Steuerung akzeptiert, entscheidet sie selbst.
• Zeilennummern: Beim Bearbeiten im Texteditor verrutscht die Nummerierung schnell. FANUC: Zeilennummern neu nummerieren setzt sie fortlaufend und korrigiert LINE_COUNT und MODIFIED gleich mit. Vor jedem Upload einmal ausführen.
• Zeilenenden: LS-Dateien verwenden CRLF. Für [fanuc-ls] ist files.eol entsprechend voreingestellt, trimTrailingWhitespace ist bewusst aus, weil die Leerzeichen vor dem ; zum Originalformat gehören.

Projektstruktur

fanuc-ls/
├── package.json                      Manifest: Sprache, Grammatik, Snippets, Views, Befehle, Einstellungen
├── language-configuration.json       Kommentare, Klammern, Faltung, Einrückung
├── syntaxes/fanuc-ls.tmLanguage.json TextMate-Grammatik
├── snippets/fanuc-ls.json            48 Snippets
├── examples/SCHWEISS1.LS             Beispielprogramm
└── src/
    ├── extension.ts       Aktivierung, Trigger für die Prüfung
    ├── parser.ts          LS-Parser: Abschnitte, Attribute, TP-Zeilen, Positionen, Bewegungen
    ├── diagnostics.ts     alle Prüfregeln
    ├── quickfix.ts        Quick Fixes
    ├── edits.ts           Neunummerierung, LINE_COUNT, MODIFIED
    ├── format.ts          automatische Zeilennummern (on type, Dokument formatieren)
    ├── symbols.ts         Outline
    ├── config.ts          Controllerliste und Passwörter
    ├── ftp.ts             FTP-Zugriff (basic-ftp), eine Verbindung je Steuerung
    ├── controllerTree.ts  Sidepanel
    └── commands.ts        alle Befehle

Naheliegende Erweiterungen

• FileSystemProvider für fanuc://, damit Strg+S direkt auf die Steuerung schreibt
• Gehe-zu-Definition von CALL PROG zur Datei und von P[n] in den /POS-Block
• Hover mit Koordinaten einer Position und mit dem Kommentar hinter R[n] (aus numreg.vr)
• Vergleich „Datei im Workspace ↔ Datei auf der Steuerung“ als Diff
• KAREL-Unterstützung (.kl) mit derselben Infrastruktur